树莓派+二自由度云台小车(总）--准备及说明
小车实现思路
: （一）主要是一些环境的搭建以及基本知识
: （二）使小车能够运动
: （三）二自由度云台及摄像画面的传输
: （四）传感器的配置及简单的避障算法
: （五）将操纵功能集成到网页上（也可以做一个简单的app在手机上进行操作）
: （附）人脸识别、目标追踪，语音识别控制值小车、通过卷积神经网络实现自动避障等功能；（可自行发挥，本文暂无涉及）
树莓派
| 主要器件 | INFO |
|---|---|
| 树莓派4B | 1G版本即可运行，程序运行时RAM开销约250M |
| SD/TF卡 | 用于存储系统及文件，32G即可 |
| 充电宝 | 用于给树莓派供电（无自动电压调节的建议不要同时供电给驱动板） |
| T型GPIO拓展版+面包板 | ==选配== 方便连线及维护 |
| HDMImini线 | ==选配==，用于树莓派连接显示屏使用 |
| 树莓派外壳+散热 | ==选配==树莓派4B发热严重，为保证稳定及树莓派安全 |
小车所需
| 小车运动需要 | INFO |
|---|---|
| 直流电机加轮子 | 普通轮子即可（可选配麦克纳姆轮，灵活性更高，本文不涉及） |
| L298N驱动板 | 用于连接电机，供电模块和树莓派 |
| 9V~12V锂电池+DC电池座+DC电源母头 | ==选配==，用于给驱动板供电驱动直流电机（建议有） |
二自由度云台
| 实现视频功能 | INFO |
|---|---|
| 树莓派CSI摄像头 | 免驱的，比较方便（也可使用USB摄像头） |
| 伺服舵机 | 用于控制云台的水平及竖直方向的运动（本文选用MG90S） |
| 二自由度云台支架 | 与摄像头和舵机组合成二自由度云台 |
| FFC/FPC软排线 15P | ==选配== CSI自带线过短，建议购买30CM线备用 |
传感器
| 用于避障功能 | INFO |
|---|---|
| HC-SR04 | 测距，用于避障 |
| 红外传感器 | ==选配== 用于正前方避障 |
| AD数模转换 | ==选配==当需要使用红外传感器获得具体距离时，选配 |
其余部件
| 小车驱干 | INFO |
|---|---|
| 小车底盘板 | ==选配==建议两块铝合金，亚克力板易碎 |
| M3铜柱包 | ==选配== 铜柱+螺母，用于支架 |
| 杜邦线 | ==选配==建议各种类型都购买 |
连接需要
| 用于小车的组装 | INFO |
|---|---|
| 胶枪 | ==选配== |
| 电烙铁 | ==选配== |
成品图
树莓派引脚图
可以在树莓派中输入查询引脚指令命令：
①使用之前需要进行库的安装配置，输入命令
1 | sudo apt-install python-rpi.gpio python3-rpi.gpio |
②然后对wiringpi版本进行升级，输入命令：
1 | wget https://project-downloads.drogon.net/wiringpi-latest.deb |
③安装完成之后可以查询树莓派的硬件引脚图，树莓派40PIN口如图3-14所示，输入命令：
gpio readall
也可以，看这个
==传送门==
（一）树莓派+二自由度云台制作智能小车（一）——搭建环境
（二）树莓派+二自由度云台制作智能小车（二）——测试传感器
（三）树莓派+二自由度云台制作智能小车（三）——小车运动+简单的自动避障
（四）树莓派+二自由度云台制作智能小车（四）——二自由度云台
（五）树莓派+二自由度云台制作智能小车（五）——服务器+网页
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