一、双舵机实现云台运动 （1）舵机的运动原理 通常情况下，伺服电机（舵机）是由一个标准的直流系统和一个内部反馈控制装置（一个减速齿轮和电位计）来组成的。伺服电机（舵机）的主要作用是将齿轮轴旋转到一个预定义的方向上。伺服电机（舵机）有3个输入引脚，GND、VCC和Signal。脉冲宽度调制技术（PWM）被应用于舵机的控制，轴的方向由脉冲的持续时间决定。需要记住的是，舵机转动的方向不是由占空比决定的，而是由脉冲长度 t 决定的。有的舵机使用的PWM频率为 fPWM=50HZ，其对应于的PWM周期 T=20 ms。脉冲长度 t 和转动方向之间的关系是线性的，但也取决于电机和齿轮的配合。下面是一个脉冲长度和转动方向的关系图。 ==想进一步了解伺服电机的同学：==点这里 本文选用的舵机为MG90S，数字电机，下面是一些基本参数： • 产品类型：MG90S舵机 • 产品扭矩：2.0kg/cm(4.8V)，2.8kg/cm(6V) • 产品速度：0.11秒/60°(4.8V)，0.09秒/60°(6V) • 转动角度：180° • 工作电压：4.8 ~ 6V • 齿轮形式：金属齿轮 • 死区设定： ...

小车与避障原理 一、小车运动模块 小车主要是分为动力模块和控制模块，动力模块由驱动板，直流电机加轮子以及外接供电的锂电池组成。控制模块就是树莓派了，连接驱动板对电机进行控制，实现对小车运动的控制。 ==注意事项==：当小车不转的时候，一定要注意，驱动板和树莓派是否构成一个完整的回路（共地）。 其次是不同的直流电机和供电，会导致小车速度不同，然后会影响避障策略的设置，此时需要调整延时时间即可，若各位有比较好的意见，请在评论区留言，欢迎进行交流。 本文涉及的驱动板是L298n驱动板，长下面这个样子，有IN1–IN4共4个输入接口，对应OUT1–OUT4，ENA、ENB共两个使能接口，一个5V，一个12V和一个GND的电源接口，具体参数，有兴趣的可以下载看一下，由于无法直接放文件，所以可以点这里下载 ![L298n驱动板](https://img-blog.csdnimg.cn/20200427000108138.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9n ...

小车的耳朵（传感器） （一）超声波传感器 超声波传感器实物图， HC-SR04超声波模块具有性能稳定，测量距离精确，盲区小的特点，HC-SR04超声波传感器具有四个接口，分别为VCC、TRIG(触发)、ECHO(反馈)、GND。 超声波测距原理 超声波传感器。主要是利用压电晶片和共振板构成发生器，发生器接受脉冲信号，施加电压于电极，通过压电晶体的简谐振动，共振板随压电晶体振动，从而实现超声波的发射。超声波接收器的原理过程与发生器相反，当没有外加电压施加在两电极之间时，若有超声波反射到共振板，压电晶片作振动时为超声波接收器。 超声波测距的原理公式：$$D=\cfrac{回响时间340100}{2}$$ 可探测距离为2cm-400cm，测量角度为15° 具体从下图可见测距原理 怎么用代码实现呢，了解一下原理。 超声波进行测距时，树莓派向TRIG发送高电平的脉冲信号，并且脉冲信号时长需要在10us以上，然后模块会产生8个40Khz的方波，用于之后在超声波ECHO端等待TRIG发送的高电平，判断是否有高电平输出，如果树莓派检测到ECHO端有高电平信号，则使用定时器进行计时，当检测为低电平 ...

树莓派系统及环境的搭建 (一) 硬件准备 1、树莓派 2、SD/TF卡 3、读卡器 4、PC ==5、HDMImini线 6、鼠标、键盘、显示器 7、网线== 树莓派无自带的ROM，内存卡就是他的硬盘，所以首先要将树莓派的操作系统烧录进内存卡中。下面以windows系统烧录raspbian系统为例。 (二) 烧录系统 (1) 下载系统镜像及烧录工具 raspbian系统下载地址：https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ ==推荐下载==：带有桌面和推荐软件的Raspbian Buster win32diskimager烧录工具:https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/ 下载完成之后在PC端安装win32diskimager (2) 将下载好的镜像烧录进SD卡 将sd卡连接至电脑。格式化SD卡，然后使用win32diskimager进行烧录 等待进度条跑完，树莓派系统便烧录完毕 (三) 无显示器，有网线 ssh连接 由于树莓派官方在2016-11-25的更新版本中发布： ...

小车实现思路 : （一）主要是一些环境的搭建以及基本知识 : （二）使小车能够运动 : （三）二自由度云台及摄像画面的传输 : （四）传感器的配置及简单的避障算法 : （五）将操纵功能集成到网页上（也可以做一个简单的app在手机上进行操作） : （附）人脸识别、目标追踪，语音识别控制值小车、通过卷积神经网络实现自动避障等功能；（可自行发挥，本文暂无涉及） 树莓派 主要器件 INFO 树莓派4B 1G版本即可运行，程序运行时RAM开销约250M SD/TF卡 用于存储系统及文件，32G即可 充电宝 用于给树莓派供电（无自动电压调节的建议不要同时供电给驱动板） T型GPIO拓展版+面包板 ==选配== 方便连线及维护 HDMImini线 ==选配==，用于树莓派连接显示屏使用 树莓派外壳+散热 ==选配==树莓派4B发热严重，为保证稳定及树莓派安全 小车所需 小车运动需要 INFO 直流电机加轮子 普通轮子即可（可选配麦克纳姆轮，灵活性更高，本文不涉及） L298N驱动板 用于连接电机，供电模块和树莓派 9V~12V ...